北周孝闵帝时，他因平蜀有功，封蜀公，驻益州。

他素有大志，好施爱士，政绩卓著，为时人铭碑所颂。

蜀国公尉迟迥之从兄。是宇文泰一手培植出来的将领，骁勇而有膂力，善骑射。

逝世于北周武帝天和四年(公元569年)，终年五十三岁，谥周太保吴武公。

唐朝武德初年，秦王李世民引尉迟恭为右府参军，屡立大功，是李世民亲信之一。隋朝未年先是从军高阳，以武勇著称。曾跟从刘武周为将，后降靠唐王李世民。

史称尉迟恭骁勇善战，“善避槊”，就是常常单骑突入敌阵，许多人围住用长矛刺他，都不能刺中，尉迟恭反而能夺下对方手中的长矛，将他们刺下马来。当时就连号称“勇鸷无双”的齐王李元吉，跟他比试也输了。他多次跟从李世民南征北战，击败王世充、窦建德、刘黑闼等，战功显赫。历任泾州道行军总管、襄州都督等。

在唐武德九年(公元626年)的“玄武门之变”中，尉迟敬德助李世民夺取得帝位，论功第一，升右武侯大将军，赐封“吴国公”，食禄一千三百户。

尉迟恭因为帮助李世民打天下，立下了赫赫战功。唐太宗李世民想招赘他为驸马。尉迟恭却辞谢说：“我的妻子虽不好看，一起过苦日子多年倒也恩爱。我没有文化，但听古人说‘糟糠之妻不下堂’，不能因富贵变心。招驸马的事儿实在不敢当。”唐太宗听了觉得有理，也就作罢了，还封他为鄂国公。从此，“富不易妻”就成为千古流传的寓言典故，也是中国优良的道德传统之一。

传说唐太宗晚上睡觉，半夜听到有奇怪的声响，害怕极了，次日便告诉群臣。大将秦叔宝奏曰：“愿同尉迟将军一起戎装立门外以伺。”有人守夜，唐太宗当然准奏。当夜果然就无事了。因此，唐太宗命画工画两人图形全装，挂在宫掖的左右门。后来两人都赐葬昭陵，死后也为唐大宗守陵。这样，手执钢鞭的尉迟恭和举着宝剑的秦叔宝，便被民间尊为一对门神，流传至今。

原来的尉迟恭庙俗称“景云大王庙”，在昆山东北十公里的蔚州村(今周市镇城隍潭庙前村)。据当地《县志》记载：“相传尉迟恭生此，故祀之，或云：敬德封吴国公，故庙食于此。”前一说无据，以后一说为是。那里是他的受封之地，故建庙祀之。

尉迟胜幼年时就继承了父亲的王位。

唐天宝年间(公元742～756年)，曾到长安朝见过唐朝皇帝李隆基，并带去了于阗的特产名马和美玉。唐玄宗李隆基不仅亲自召见了他，而且回赠了中原特产，并将宗室的公主嫁给他为妻，同时又封他为右威卫，曾与高仙芝共同率兵击败了侵扰安西四镇的萨毗播仙，立下了大功。因此，唐朝又加封他为银青光禄大夫、鸿胪卿，之后又晋级为光禄卿。

时隔不久，唐至德年间(公元756～756年)，唐朝内地发生了安禄山、史思明叛乱。尉迟胜将王位让给弟弟尉迟嚯，亲自率领于阗兵五千，到内地协助唐朝平定“安史之乱”。由于于阗王国在尉迟胜治理期间，经济兴盛，生活安定，于阗人民十分拥戴尉迟胜，对他的远离依依不舍。尉迟胜为了表示自己仍归故土的决心，特地将亲生的小女儿留了下来。唐朝的皇帝李亨，对尉迟胜千里迢迢率军前来协助平叛也非常赞赏，又授予他特进、兼殿中监等官衔，尉迟胜从此成了唐朝中央政府的一名高级将领。

“安史之乱”平定之后，尉迟胜为了了解内地人民群众的文化生活，加强于阗与中原地区的联系，请求留在京师从事宿卫。唐代宗李豫答应了他的要求，加开府仪同三司，封他为武都郡王，食邑百户，封其弟尉迟曜为于阗王。

尉迟胜留在唐朝京师之后，在长安修行里，兴建林园，接待来访宾客。时间仅仅过了两年，即唐朝贞元初年(公元785年)，尉迟胜的弟弟尉迟曜派遣使者，向唐德宗李适上奏说：“于阗王位的继承法规定，王位一向是国王正妻的长子才可以继承，既然哥哥让位于我，我应当让位于侄儿尉迟锐。”于是，皇帝李适以尉迟胜的儿子尉迟锐为检校光禄卿兼毗沙都督府长史，而拜尉迟胜为骠骑大将军、于阗王，准备命他返回于阅承袭王位。但是，尉迟胜再三辞退，认为弟弟尉迟曜管理于阗国事多年，于阗人民生活安定，都心悦诚服；而尉迟锐久居京师长安，对于阗的情况并不了解，不宜封他为于阗王。李适听从了尉迟胜的建议，加开府仪同三司，封武都王。事后，尉迟胜兄弟间相互禅让王位的佳话，受到了京师许多人的赞扬。

后来，尉迟胜又升任为睦王府之傅、原王府之傅，六十四岁时与世长辞。

唐朝皇帝为了纪念这位品德高尚的少数民族将领、于闻王，于唐贞元十年(公元794年)追赠他凉州都督的官衔，并让他的儿子尉迟锐继承了职位。